PD制御はできてるけど暴走

PD制御はできてるのは確認できたけど片輪暴走する。
うーんなにが原因だ?
分かった。どうやらというかやっぱ極性の問題だった。
-10V〜+10Vで正転も逆転も指示するから中間値が2048でそこら辺が間違ってた。

とりあえず上みたいな感じでログがとれた。
まぁピンクが指示値で青と紫が左右モーターのエンコーダ値しかしやっぱI制御がないから残留偏差が残ってるかな。