2008-10-26 PD制御はできてるけど暴走 プログラム PD制御はできてるのは確認できたけど片輪暴走する。 うーんなにが原因だ? 分かった。どうやらというかやっぱ極性の問題だった。 -10V〜+10Vで正転も逆転も指示するから中間値が2048でそこら辺が間違ってた。 とりあえず上みたいな感じでログがとれた。 まぁピンクが指示値で青と紫が左右モーターのエンコーダ値しかしやっぱI制御がないから残留偏差が残ってるかな。