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非干渉制御

速度があるときにD成分は0にはならない。これは回路方程式をみるとわかるけど。VdとVqはIq、Idを両方とも成分として含んでいるため速度があるときIdはフィードバック制御がないときは0にならない。そこでVd,Vqに含むId,Iqを打ち消す用にするのが非干渉制御(だと思う)
とりあえず試したけど、モータの温度が上がるとやっぱずれるな。ずれる分はやはり積分制御で打ち消す。
まぁ状態推定をして非干渉制御に使う定数をうまく変えてやる手もありか?

一応速度起電力を打ち消すIq成分の演算も非干渉制御に入るらしい。