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scilabDCモータシミュレーション

さて、一応昨日のモデルはあってたことが色々やって分かった。
どうもおかしいと思った原因はモータに印可できる電圧に制限がないためだった。

とりあえず下作ったのはRE-30の24V品

R=0.611        //[Ω]
L=0.119/1000      //[H]
Kt=25.9/1000     //[Nm/A]
Ke=1/(369/60*(2*%pi))      //[V / rad/s]
Jm=33.3/100/1000    //[kg*m*m]
//VF=(1/(8.69/60*(2*%pi)))/1000    //[Nm / rad/s]

s=%s

Ge=1/(L*s+R)

Gt=Kt*Ge

Gv=1/(Jm*s)*Gt

G=Ge/(1+Gv*Ke)

一応動きがそれっぽいことを確認した。

やっぱscicosでできるようにしないとだめかなぁ。