scicosモデル

とりあえずできた。
伝達関数のブロックがあったので意外と簡単。
とりあえず電流P制御

しかしX61だと処理が重すぎる。
やっぱ帰ったらデスクトップPCに64bitOSをいれるかなー。あとはscilabがマルチコアに対応してるかな？
後は制御系ブロックを離散系に書き直さないとだめだなー。