ART-linuのPD制御システム

Linux

次な感じ

  • スレッドは二つでどちらもARTで実時間処理で行っている
  • スレッドの一つはADを取るサンプリングループで1msec
  • もう一つはPD制御用の制御ループで10msec
  • ログ取りは基本的にPD制御ないで静的に確保したメモリ領域にデータを書いておいて、処理終了後.csv形式で保存
  • 上の理由から制御処理時間は確保したメモリで決定。

もう分かると思うけどサンプリングループで積算をしてPD制御ループで平均化を行っている。
PD制御の制御周期は勘というか、ロータリーエンコーダがある程度とれるところにおちつけてた。
実際モータも大きいのでこのくらいが落としどころとは思ってた。
PD制御は比較的シンプルに基本的なところ。
最後になぜPID制御じゃないかというと面倒だったから。
PD制御をやってる人に聞くとみんなこう答える気がする。
まぁ案外I制御を入れなくてもできるものですけど。