なんちゃって位置制御

速度制御をして一定の位置にきたら、速度0な制御。
位置制御っぽいけど実はなんちゃって位置制御。
利点としてはスムーズに動いているように見える。
あとは速度がベースとなるので、エンコーダの位置制御をするときのようなすごく大きな偏差は発生しないことがおおい。
欠点はデッドバンドが必要になることが多い。厳密な位置決めはできないとか。
面倒なのでこういうのをくむことが多々ある。
エンコーダはカウント数の違いによってフィードバッグする値の幅が広すぎるので、そこら辺を吸収するのには楽。

あまり厳密な位置は必要なく、なんか面倒なときによく使う。
システムの依存性が厳密な位置制御よりかは低い。