エンコーダの位置制御

雑談

気になる点

  • 目標値をどうするか?

というかカウント数しかないんだけど。それをshort型(16bit),long型(32bit)にするのがいいか微妙。理想的にlongにしたほうがいいのかな。ただ1周してしまうようなカウント数の場合は無視とかかなぁ。

  • ポテンショ混在

ポテンショが混在するポテンショでリミットを設定できるようにしたほうがいいよなぁ。

  • リミットスイッチで初期位置決定

うーん、とりあえずエンコーダ速度制御して、リミット位置までもっていってもらう?のが一番シンプルか?

  • 回転方向、PWM、ブレーキの3信号でコントロールするドライバ

反応がおそいから、普通に位置制御しようとしたらまず、目標位置らへんで発振しまくりじゃない?
いま見てる限りではポテンショ位置制御もかなりあまり精度(というかそうじゃなきゃ発振かな?)っぽいからそんな気がする。
となるとこういうドライバの場合は速度制御で位置を見て止まる方が無難か?
まぁそう考えず普通に書いたらできた。

うごかないうごかないとおもってたら安定化電源からの出力がでてなかった。