ACサーボシステムの理論と設計の実際―基礎からソフトウェアサーボまで (モータエレクトロニクスシリーズ)作者: 杉本英彦,小山正人,玉井伸三出版社/メーカー: 総合電子出版社発売日: 1990/01メディア: 単行本購入: 1人 クリック: 36回この商品を含むブログを…

多少需要があるらしいのでまとめます。 ちなみにシミュレーションは素人ですので何か間違いあったら指摘してくださるとうれしいです。 長いです

とりあえずできた。 伝達関数のブロックがあったので意外と簡単。 とりあえず電流P制御 しかしX61だと処理が重すぎる。 やっぱ帰ったらデスクトップPCに64bitOSをいれるかなー。あとはscilabがマルチコアに対応してるかな？ 後は制御系ブロックを離散系に書…

さて、一応昨日のモデルはあってたことが色々やって分かった。 どうもおかしいと思った原因はモータに印可できる電圧に制限がないためだった。とりあえず下作ったのはRE-30の24V品 R=0.611 //[Ω] L=0.119/1000 //[H] Kt=25.9/1000 //[Nm/A] Ke=1/(369/60*(2*…

scilabでDCモータの電流PI制御を作ってみたけど微妙。ゲインが高くてもあまり振動しないぞ？ うーん。モデル間違えたかなぁ。 とりあえずの目的はPMSMモデルを作って電流制御の確認をしたい。

さすがmaxonという感じは意外とない。 しかしmaxonモータは位相ずれてても回る回る。ただやっぱ電流は結構くってるけどな。 ただやっぱmaxonのデータは正しいっぽいな。あんまデータシートとの差がない。 そこはやっぱmaxonだな。

基本は０でいいのだがさらに高効率、広範囲運転を考えるならば、Idの指令方法も考えるべき何だろうな。 そこら辺なんかいい資料ないかなぁ。 いやー持ってるには持ってるけどあまりにも内容がわからん。

ACモータは位相ずれてるときとかなかなか気づかないよな。 消費電力と回転数比を見ると一発なんだけど。

速度があるときにD成分は0にはならない。これは回路方程式をみるとわかるけど。VdとVqはIq、Idを両方とも成分として含んでいるため速度があるときIdはフィードバック制御がないときは0にならない。そこでVd,Vqに含むId,Iqを打ち消す用にするのが非干渉制御(…

必要?不要? ある程度なら逆起電力補正(定数*回転速度)でいいけど。きちっとやりたいならやっぱ必要? というか無くてもある程度動くんだよな。ACだと駆動を制御しなきゃいけないけど電流制御自体はなくてもいいんだよな。

なかなか詳しい本がないよな。ACサーボモータ何何とかいう本がそこそこいいけど、絶版になってる。 永久磁石同期モータのベクトル制御技術〈上巻〉原理から最先端まで作者: 新中新二出版社/メーカー: 電波新聞社発売日: 2008/12メディア: 単行本 クリック: 1…

周波数=速度と考えるよりも電圧=速度のほうが制御的に素直。

意外とあっさり廻る。まぁまわしただけですが。

でなにかいいのないかなー。maxonの技術資料くらいしか参考にしてないからなー ブラシレスの本かうかな?

これもありだよな〜。薄さにも惚れるし、両軸でてるからエンコーダもつけられるし。 一個ほしい。そして回したいけど金がない。

KRS-4013のモータがご臨終だった。

#define PING 1 #define READ 2 #define WRITE 3 #define REGWRITE 4 #define ACTION 5 #define RESET 6 #define SYNCWRITE 0x83 typedef struct{ //EEPROM領域 short model_nuber; //モデル番号、リードのみ char firm_ver; //ファームウェアバージョン cha…